上周，美莱克工程师总结了一篇EtherCAT总线步进伺服驱动器连接倍福Beckhoff TwinCAT 2控制设置的文章。主要介绍适用电脑作为主机连接EtherCAT总线步进伺服驱动器。本周，工程师总结出第二种方案：使用倍福Beckhoff控制器作为主机设置EtherCAT总线步进伺服驱动器。
EtherCAT总线步进伺服驱动器连接倍福Beckhoff TwinCAT 2控制设置有两种连接方式：
1. 使用电脑作为主机
2. 使用 Beckhoff 的控制器作为主机
适用于Beckhoff TwinCAT 2 软件 (以 Beckhoff CX2020-0112 PLC + EK1110 EtherCAT 扩展模块为例)
香港六和合资料出售的SSDC-EC-D 系列EtherCAT总线步进伺服驱动器和匹配的电机
连接指南
第 1 步：从美莱克网站获取鸣志 SSxx-EC-D 驱动器的 XML 文件
第 2 步：安装 Beckhoff 的 TwinCAT 2 软件
第 3 步：将 SSxx-EC-D 驱动器的 XML 文件拷贝到 TwinCAT 2 安装目录下的路径 C:\TwinCAT\Io\EtherCAT
第 4 步：使用网线连接主机(PC 或 PLC)到驱动器的“EtherCAT LINK IN”网口
第 5 步：给驱动器上电；如果使用 PLC 作为主机，也给 PLC 上电
第 6 步：运行 TwinCAT 2 的 System Manager，并设置成 Config Mode
使用 Beckhoff 控制器作为主机设置EtherCAT总线步进伺服驱动器
按照如下步骤操作：
IP 设置
由于 Beckhoff 控制器的 IP 地址一般为 169.254.X.X，子网掩码为 255.255.0.0，所以需要把电脑的 IP 地址设置到和控制器同一个网段。
例如把电脑的 IP 设置成 169.254.1.100，把子网掩码设置成 255.255.0.0
搜索并连接 PLC
在 SYSTEM – Configuration 界面，General 选项卡下，点击 Choose Target
在弹出的窗口中，点击 Search (Ethernet)
点击 Broadcast Search 进行广播搜索
搜索到目标控制器后，控制器相关信息会显示在窗口里
其中 Connected 表示连接状态，如果空白表示未连接上，X 表示连接上。
选择搜索到的目标控制器之后选择添加方式(一般选择 IP Address)，并点击 Add Route
输入用户名和密码
出厂设置：Windows XP/WIN7，用户名：Administrator，密码：1；Windows CE，密码为空白。
添加成功之后 Connected 列会显示 X 标记：
点击 Close，返回前一窗体，此前添加的控制器就会出现在这个列表中，选中，点击 OK。
成功连接目标控制器后，点击 Actions 下的 Set/Reset TwinCAT to Config Mode 将控制器切换到 Config Mode
扫描设备
右键点击 I/O Devices 下的 Scan Devices 扫描设备
当提示窗口出现时，选择确定
扫描到 I/O 设备后，只需选择 EtherCAT，然后点击 OK
在跳出窗口选择是。扫描 box，并把 EtherCAT 驱动器添加到 NC 控制器。
跳出窗口选择是，激活 Free Run
扫描成功后，会在 I/O Devices 树形结构下看到扫描到的驱动器
接下来的操作方式，同前述“对 NC – Configuration 做参数配置”部分起的描述
其它：
升级驱动器的 EEPROM
如需升级驱动器的 EEPROM，，在 Device 2 (EtherCAT)界面，右下方选中需要升级的驱动器，右键点击 EEPROM Update
在弹出的窗口中，选择 SSxx-EC-D 驱动器的 EEPROM 描述文件，点击 OK 即可开始升级过程。
EtherCAT总线步进伺服驱动器如何连接主机是客户在美莱克工程师初咨询的最多的关于EtherCAT总线步进伺服驱动器的应用方面的问题。倍福只是其中一个上位机品牌。之前工程师也曾总结过欧姆龙的应用介绍。更多EtherCAT总线步进伺服驱动器应用案例请持续关注我们。
