EtherCAT总线步进伺服驱动器连接倍福Beckhoff TwinCAT 2控制设置
本文介绍如何使用 Beckhoff的EtherCAT主机软件TwinCAT2连接并控制EtherCAT总线步进伺服驱动器。第一种方式：使用电脑作为主机。按照以下步骤操作后，可以使用TwinCAT2里的NC控制器通过EtherCAT 总线步进驱动器或者伺服驱动器来控制电机运动。
EtherCAT总线步进伺服驱动器连接倍福Beckhoff TwinCAT 2控制设置有两种连接方式：
1、使用电脑作为主机
2、使用 Beckhoff 的控制器作为主机
适用于Beckhoff TwinCAT 2 软件 (以 Beckhoff CX2020-0112 PLC + EK1110 EtherCAT 扩展模块为例)
香港六和合资料出售的SSDC-EC-D 系列EtherCAT总线步进伺服驱动器和匹配的电机。
本篇连接指南适用于第一种即使用电脑作为主机的连接方式。第二种“使用 Beckhoff 的控制器作为主机”将在下篇文章进行讲解，请持续关注EtherCAT总线步进驱动器。
连接指南：
第 1 步：从美莱克网站获取鸣志 SSxx-EC-D 驱动器的 XML 文件
第 2 步：安装 Beckhoff 的 TwinCAT 2 软件
第3步：将 SSxx-EC-D 驱动器的 XML 文件拷贝到 TwinCAT 2 安装目录下的路径 C:\TwinCAT\Io\EtherCAT
第 4 步：使用网线连接主机(PC 或 PLC)到驱动器的“EtherCAT LINK IN”网口
第 5 步：给驱动器上电；如果使用 PLC 作为主机，也给 PLC 上电
第 6 步：运行 TwinCAT 2 的 System Manager，并设置成 Config Mode
使用电脑作为主机
按照如下步骤操作：
安装并使能网卡
点击 Options 下的 Show Real Time Ethernet Compatible Devices
选择网卡并点击 Install 安装，再点击 Enable 使能，成功后会在 Installed and ready to use devices 下看到网卡名称
扫描设备
右键点击 I/O Devices 下的 Scan Devices 扫描设备
当提示窗口出现时，选择确定
选择你的网卡，点击 OK
当窗口出现时，选择是。扫描 box，并把 EtherCAT总线步进驱动器添加到 NC 控制器
当窗口出现时，选择是，激活 Free Run
扫描成功后，会在 I/O Devices 树形结构下看到扫描到的驱动器
对 NC – Configuration 做参数配置
点击 Axis 1_Enc，在 Parameter 选项卡下设置 Modulo Factor 和 Scaling Factor
这个设定与驱动器在 Step-Servo Quick Tuner 软件里设定的电子齿轮有关
如果电子齿轮是 20000 Steps/Rev, 那么 Scaling Factor = Modulo Factor / 20000
例如 如果把 Modulo Factor 设为 200mm，那么 Scaling Factor 就设置成 200/20000 = 0.01mm
对驱动器做参数配置
点击驱动器，在 DC 选项卡下将 Operation Mode 设置为 DC-Synchron
在 Actions 下点击 Activate Configuration 激活配置，并将 TwinCAT 切换到 Run Mode
当出现窗口时，都选是或者确定
这样 TwinCAT 就切换到了 Run Mode
将驱动器的 Modes of operation 设为 8 (CSP 模式)
点击 RxPDO2 下的 Modes of operation，在 Online 选项卡下点击 Write，在弹出的窗口里写 8，再点击 OK
使能电机
点击驱动器，在 NC: Online 选项卡下，点击 Set，在弹出的 Set Enabling 窗口中，点击 All
使能成功后，驱动器上的指示灯或数码管会显示电机已经切换到使能状态
接下来就可以在如下界面中点击相关的按钮，控制电机运动了。
EtherCAT总线步进伺服驱动器连接倍福Beckhoff TwinCAT 2控制设置有两种连接方式，第二种模式请关注下篇详细操作解析。
